1、 CanOpen 概述
CAL 提供了所有的网络管理服务和报文传送协议，但并没有定义对象的内容或者正在通讯的对象类型，而这正是CanOpen的切入点。CanOpen 是在 CAL 基础上开发的，使用了 CAL 通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的一种实现方案。CanOpen 核心概念是设备对象字典（OD： Object Dictonary）通过对象字典（OD）能够访问 所有从站节点。
2、 字典映射
当前版本的编码器不支持 PDO 报文，所有参数均通过 SDO 报文
进行配置和访问。
CruizCore R6083V是一个3轴数字陀螺仪和加速度计。它还可以作为姿态参考系统，在动态条件下测量角速度、加速度和姿态(偏航相对于初始方位)。这是一个高度紧凑，轻，完全自给的设备.在内部，R6083V包含一个三轴MEMS陀螺仪、加速度计、内部电压调节器、信号处理电路和运行我们专利纠错算法的RISC微处理器。R6083V采用自适应降阶卡尔曼滤波来减小影响这类传感器的误差(即偏差漂移、标度因子、不对称)，从而产生非常精确的稳定角速度和航向角，启动时间小于1秒，用于计算偏置参数，以后不需要进一步校准。R6083V是导航应用中最好的单轴速率测量方案。
